1898年にホルガー・ニールセンが考案し北欧を中心に行われていた7人制と、1910年代に現在のドイツ・ベルリンで女子を中心に行われていた11人制の2つの形式で始まりました。当初は11人制でしたが、徐々に7人制の方が主流となり、女子は1962年、男子は1967年の世界選手権から7人制で統一されました。1906年には、最古のルールブックと言われる「ハンドボール競技規則」が刊行されました。

　男子競技が夏季オリンピックに正式種目として採用されたのは1936年のベルリンオリンピックからで、一時期、正式種目から外されましたが、1972年のミュンヘンオリンピックから復活しました。一方、女子競技については男子よりも1大会遅く、1976年のモントリオールオリンピックから正式種目になりました。